柑橘世紀紅新品種，柑橘的栽培史有誰領會？

我們家鄉栽培柑橘很久了，我對柑橘也比力領會，我就跟各人一路分享一下柑橘在中國的栽培汗青吧。

柑橘起源于中國，中國也是世界上更先規模化栽培柑橘的國度，中國栽培柑橘迄今已有四千多年的汗青

公元前21世紀，夏禹時代就已經有橘、柚（香橙）、枳（酸橙）的栽培，橘、柚在其時仍是貢品。柑橘屬于蕓香科柑橘屬動物，有枳屬、柑橘屬和金柑屬三個根本屬，如今多種植的是柑橘屬。

在湖南石門，柑橘種植汗青悠久，早在兩千多年前，愛國詩人屈原就寫了《桔頌》名篇。按照研究，柑橘起源于我國云貴高原，路過長江傳下，傳向淮河以南，長江下流，曲到嶺南地域。顛末我們的持久栽培和定向選擇，柑橘成了如今的大宗生果。

南宋期間，我國就已經呈現了《橘錄》那本柑橘專著，是世界上之一本柑橘專著，其他國度幾都有引用里面的文章。

在栽培手藝上，中國不斷比力完美，擁有很成熟的栽培 ***

但是柑橘黃龍病缺不斷困擾各人，上個世紀80年代，在病理學家林孔湘的研究下，我國有了之一批柑橘脫毒苗。

在柑橘育種方面，我國不斷擁有十分豐碩而優良的種量資本，從處所品種到栽培種、野生種，顛末我國人民的持久馴化，早已適應了我國的天氣

但是上世紀初期，國外的布道士們帶走了我國的許多柑橘資本，培育出了十分優良的品種，如華盛頓臍橙、清見、血橙系列等，因為某些原因，中國的柑橘在某種意義上落后了，我們要想栽培那些品種，必需向國外付出版權費，十分令人痛心。近兩年，國度十分重視種量資本搜集，我國的柑橘資本也在一步一步挽回。

我是霞姐，上面是我小我關于那個問題的領會，各人有疑問或者彌補歡送留言，我們一路交換進修。

世紀紅柑橘不紅什么原因？

1、光照和溫度不敷：優良光照前提可促進沃柑合成類胡蘿卜素，有助于色素的增加；在果實成熟期的低溫，還能夠促使葉綠素合成，幫忙果實上色。

2、水分和糖分不敷：在沃柑的果實膨大后期至成熟期，要盡量連結果園中枯燥的土壤，降低沃柑對氮素的吸收，促使不溶性碳水化合物轉為可溶性糖，糖分累積可 *** 色素體向有色體轉化，從而促進著色。

番茄采摘機的行情若何？

謝謝邀請。櫻桃番茄關于那個問題沒有法子專業答復，因為本身不是屬于那個范疇的，那邊在網上找了一些材料寶寶們能夠參考一下~

生果和蔬菜既是人類生活中必不成少的食物，也是重要的經濟做物。據統計，2017 年全球的生果和蔬菜產量別離達6.8 億t 和12.6 億t，此中全球鮮食果蔬與加工果蔬的比例約為7:3。中國蔬菜、生果的種植面積和產量均穩居世界首位，但其加工果蔬的比例僅占5％擺布。

在我國，近年來農業勞動力出格是青丁壯勞動力也敏捷向其他行業轉移，農忙季節廣闊農村起頭呈現勞力荒，農村留守白叟、婦女的勞動強度大大增加，消費效率明顯降低。

果蔬消費的快速開展和農業勞動力欠缺、勞動強渡過大的矛盾日益閃現，而替代選擇性收成那一復雜人力勞動只要通過采摘機器人手藝的深切研究才氣實現。果蔬采摘機器人的研究開發，關于減輕農業從業者的勞動強度、解放農業勞動力和進步果蔬的集約化消費程度，都具有重要的意義。

番茄，俗稱西紅柿，是中國人餐桌上的更愛，也是全球需求量更大的果菜，然其鮮果的非人力收成為最難實現的功課之一。

番茄采摘機器人

鮮食番茄及其機器人采摘

深受人們喜歡的鮮食蔬果番茄，其機器人采摘研究較早得到全球研究者的重視，多年來得到持續的開展，并產生了一系列的功效。

同時，番茄亦是機器人采摘難度更大的果蔬品種之一。目前面臨鮮食需要，凡是對通俗番茄施行單果采摘，而對櫻桃番茄施行成串采摘。對目前絕大大都通俗番茄品種及栽培體例而言，與黃瓜、茄子、蘋果等果蔬比擬，番茄果實每穗達3~5 個，密集生長，彼此觸碰，且果實生長方位差別更為顯著(圖1)，因而對施行機器人的智能化采摘提出了更大的挑戰。

圖1 番茄與黃瓜、茄子果實的生長姿勢及散布差別

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目的果實的識別

果實之間的挨近與堆疊遮擋愈加嚴峻，對采摘機器人的視覺 *** 而言，雖然對成熟番茄果實能夠通過顏色不同而輕松分辨，但是因為多個果實圖像連成一體而難以朋分，以至被完全遮擋，形成對目的果實識別和定位的困難。

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采摘動做的施行

番茄成穗生長，彼此觸碰，形成采摘機器人對目的果實的夾持空間受限，夾持動做失敗或把相鄰果實碰傷；番茄果實的生長方位差別極大，每次采摘的姿勢和感化力關系都有所變革；果梗較短且梗長紛歧，形成機械式刀頭難以順利施行果梗的切割，而扭斷、折斷果梗的力學感化規律變革很大，勝利率受限，進一步加大采摘的難度。

因而末端施行器成為番茄機器人收成的研究存眷點，其形式各別、功用相差極大。功用單一的剪斷式末端施行器無法滿足機器人采摘功課的要求，因而相繼衍生出夾剪一體式和夾判斷梗式兩大類末端施行器。

日本的番茄采摘機器人

植株的種植形式對機器人采摘的性能影響很大，對傳統的杯形種植，果實十分分離，機器人需要很大的工做空間，同時枝干的空間散布使采摘功課十分困難。而日本的鮮食番茄一般接納單架栽培形式，由收柱和繩索支持, 在與空中垂曲的標的目的栽培，數個果實成串懸掛生長，因為葉柄很短，果實識別大大簡化，同時采摘功課性能得到包管。

日本早在20 世紀80 年代初就起頭了番茄采摘機器人的研究，數十年來京都大學、岡山大學、島根大學、神奈川工科大學、大阪府立大學等高校以及武豐町設備消費部等均推出了番茄采摘機器人樣機，近藤曲、門田充司等專家引領了番茄采摘機器人手藝的研究熱潮。

各樣機多針對溫室接納電動輪式底盤或軌式底盤，少數對露地栽培而接納履帶式底盤。對凡是栽培形式，因為冠層的復雜性和果實散布的隨機性，其機械臂從早期的3 自在度開展到以6 和7 自在度關節式機械臂為主；而近藤曲等針對使番茄果實倒垂生長，從而使采摘難度大大降低的單架式栽培形式，應用曲角坐標機械臂施行采摘；Chiu 等則將商用關節式機械臂與剪叉式起落機連系，從而擴大豎曲標的目的的工做空間。

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番茄果實的逐個采摘

京都大學的川村登等較早停止番茄采摘機器人的開發(圖2)，接納速度別離為0.52m/s 和0.25m/s 的雙速電動輪式底盤和5 自在度機械臂， *** 縱固定于底盤的單相機的挪動兩位置檢測來實現對果實的定位。該機器人從整機構造到目的檢測手藝辦法仍較為簡單，但已成為初期對機器人采摘手藝的重要摸索。

圖2 京都大學的番茄采摘機器人(單元: mm)

神奈川工科大學的Yoshihiko Takahashi 等針對老年人或殘疾人的需求，提出了人工 *** 做曲角坐標型番茄采摘機器人(圖3)，通過屏幕顯示遙控把持機器人功課。其末端施行器為剪刀式，間接剪斷果梗，果實落地或落入事先放置的果箱，末端施行器自己無法實現果實的收受接管。該采摘機器人構造功用較簡單，適用于植株冠層內枝葉較稀少規則、空間較大、果實具有必然抗沖擊才能的果蔬，但關于大大都果蔬，則無法滿足機器人采摘的要求。復雜的冠層空間使果實下落過程中更容易被碰傷，且下落位置不成預知，影響果實的收受接管。

圖3 神奈川工科大學的人工 *** 做型番茄采摘機器人

國際農業機器人研究范疇最為權勢巨子的學者、日本Naoshi Kondo 等開發的番茄采摘機器人(圖4) 接納輪式底盤和7 自在度冗余機械臂，具有5 自在度垂曲多關節和可以上下、前后挪動的2 自在度曲動關節，使機械臂的工做空間和姿勢多樣性可以有效滿足番茄果實采摘的避障和抵達要求；別離研發了兩指和柔性四指末端施行器，均安拆有實空吸持 *** ，并接納類似的動做原理，即起首由吸盤吸持拉動果實將目的果實從果穗中相鄰果實之間隔離出來，再夾持果實，通過扭斷或折斷果梗的體例實現采摘。

圖4 Naoshi Kondo 等開發的番茄采摘機器人

Naoshi Kondo 和Mitsuji Monta 等針對單架逆蠻人茄栽培形式提出差別的機器人構造(圖5)。該形式中番茄的根部在上部的水培槽內，而果串下垂生長，枝葉修剪后機器人可以更容易發現和抵達果串。因為水培槽能夠挪動，采摘機器人無須挪動底盤。同時因為果串下垂生長，亦無須復雜的機械臂構造，因而接納曲角坐標機械臂，并接納與單架番茄栽培形式不異的末端施行器。經試驗驗證末端施行器對果實的采摘效果，總勝利率為78％，此中過成熟果實會形成夾持的滑脫而無法施加彎折，并因為果梗起頭木量化而難以順利折斷；因為未成熟果實的離層發育不充實，折斷率也遭到影響。

圖5 針對單架逆生栽培形式的番茄采摘機器人

愛知縣知多郡武豐町設備消費部的Shigehiko Hayashi 等開發的番茄采摘機器人(圖6)，由雙目視覺停止果實的識別與定位，接納了2900mm×1400mm 的履帶式底盤和三菱5 自在度垂曲多關節型機械臂，其末端施行器通過一實空吸盤吸持果實并向后拉動必然間隔，曲流電機驅動兩指夾持住果實后末端施行器翻轉必然角度，使盤形刀具割斷果梗。該末端施行器完成一次采摘和放入果籃的周期為22s。末端施行器功課時，由壓力開關檢測實空負壓，以確定勝利吸持與否，實空吸盤吸持并拉動果實后移30mm。試驗發現，當果梗過短時，吸盤吸持拉動過程中拉力可能會超越實空吸力，從而形成脫落。試驗成果表白，單果的采摘周期為41s，此中成熟果實的識別耗時和準確識別率別離為7s 和92.5％，此中83.8％能采下，但此中約1/3 遭到損傷。因而，總的勝利采摘率僅為52.5％。

圖6 武豐町設備消費部的番茄采摘機器人

九州工業大學Shinsuke Yasukawa 等開發了簡易的軌道式番茄采摘機器人樣機(圖7)，包羅商用6 自在度串聯式機械臂和末端施行器，并由KinectV2 體感攝像頭的彩色與紅外信息交融實現果實的識別。該樣機尚需停止室內與田間的試驗驗證。

圖7 九州工業大學的番茄采摘機器人

圖8 東京大學的番茄采摘機器人

東京大學Hiroaki Yaguchi 等 *** 縱電動輪式全方位底盤、UR5 通用6 關節機械臂、Sony 的PS4 雙目立體相機，并裝備夾持改變式2 自在度末端施行器構成的番茄采摘機器人(圖8(a))，可實現天然光下溫室淺通道內的采摘功課，顛末優化使每果的識別采摘周期從85s 下降為23s，但功課中會呈現夾持失敗、花萼受損和夾持多果而采摘失敗的現象。

該研究組還開發了仿人型雙臂式番茄采摘機器人(圖8(b))，該機器人配備了全方位底盤，并在頭部和腕部門別安拆Xtion 和Carmine 體感攝像頭，每臂有7 個自在度，并安拆夾剪一體式末端施行器。該機器人完成了室內懸掛番茄的采摘試驗，目前僅能由人發送死令來完成采摘，證明了仿人功課的可行性，但識別定位和功課中均有待完美和改良。

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櫻桃番茄果實的逐個采摘

Naoshi Kondo 等開發的櫻桃番茄采摘機器人，接納了電動4 輪底盤和與通俗番茄單果采摘不異的7 自在度冗余度機械臂，但開發了針對櫻桃番茄的吸入|割斷|軟管收受接管式末端施行器，通過實空將櫻桃番茄吸入軟管，并由電磁閥通過彈簧驅動鉗子合攏夾斷果梗，番茄經軟管輸送到果箱中(圖9)。因為果實由采摘位置通過軟管輸送跌落入果箱，凡是那類末端施行器只適用于櫻桃番茄、草莓等小果實的采摘，且軟管必需顛末精心設想，以制止果實的損傷。安拆于底盤的單相機，通過其程度與豎曲挪動獲得兩幅圖像，從而實現目的果實定位。試驗發現采摘勝利率為70％，關于較短和較粗果梗的果實，吸入環節呈現困難。同時，該機器人對單架栽培櫻桃番茄具有較好的采摘效果，而關于有兩個以上長梗的多架栽培，因為會呈現果串定位錯誤，初期試驗勝利率僅23％。

圖9 Naoshi Kondo 開發的櫻桃番茄采摘機器人

大阪府立大學的Kanae Tanigaki 等認為，植株的種植形式對機器人采摘的性能影響很大，對傳統的杯形種植，果實十分分離，機器人需要很大的工做空間，同時枝干的空間散布使采摘功課十分困難；為此提出了面向單枝栽培形式的櫻桃番茄采摘機器人(圖10)，因為葉柄很短，果實識別大大簡化。

圖10 大阪府立大學的櫻桃番茄采摘機器人

①計算機；②機械臂；③3D 視覺傳感器；④末端施行器；⑤實空吸塵器；⑥果箱

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番茄果實的成穗采摘

Naoshi Kondo 認為，采摘機器人手藝未能得到貿易化應用的原因之一，是其單果逐個采摘的功課效率低于人工功課。現有的番茄采摘機器人末端施行器均面向鮮食番茄的單果收成。Naoshi Kondo 針對越來越多成串采摘的需要，設想了由尺度SCARA 機械臂設置裝備擺設成串采摘末端施行器的采摘 *** (圖11)。功課時，上下兩指同時合攏，當兩指接觸到番茄穗所在主枝干后，限位開關發出信號，氣缸驅動的上下兩指并攏夾住并割斷果穗，然后推板接觸果穗，以避免果穗在運輸過程中的顫動。試驗表白末端施行器的采摘勝利率僅為50％，原因是末端施行器難以不變進入枝葉間夾住主穗軸、氣壓不敷以產生足夠夾持力和果實掉落。成穗采摘體例無法適應統一果穗上番茄成熟期的差別，其適用性依賴于番茄新品種和新栽培手藝的停頓以及特定的市場需求。

圖11 Naoshi Kondo 等開發的番茄成串采摘機器人

島根大學和大阪府立大學的藤浦建史等提出并開發了櫻桃番茄采摘機器人(圖12)，也接納4 驅電動輪式底盤，設置裝備擺設4 自在度曲角坐標機械臂，在末端施行器前部安拆近紅外立體視覺傳感器，初期接納軟管吸入折斷和收受接管體例，后改為通過吸持{擺動剪斷并由啟齒布袋收受接管入果箱。在大阪南區農家溫室的試驗表白，135 粒果實的收成勝利率為85％，此中花萼未受損率為92％，完成22粒果實收成的總時間為252s。而在校內栽培設備內停止的試驗中，129 粒果實的收成勝利率為81％，此中花萼未受損率到達了98％。

圖12 藤浦建史等開發的櫻桃番茄成穗采摘機器人

其他國度和地域的番茄采摘機器人

美國俄亥俄州立大學Peter P. Ling 等開發的番茄采摘機器人，接納了液壓底盤和商用的安川 6 自在度機械臂，開發了設置裝備擺設掌心相機的柔性四指末端施行器(圖13)，通過實空吸盤吸持將目的果實拉離果束，進而由四指包絡和拉斷果梗完成采摘。但未見進一步整機開發和試驗的報導。

圖13 俄亥俄州立大學的番茄采摘機器人

中國 *** 宜蘭大學Chiu 等開發的番茄采摘機器人(圖14)，將三菱5 自在度關節式機械臂和剪叉式起落挪動底盤相連系，并加拆了電磁鐵驅動的四指欠驅動末端施行器，通過單CCD 相機的位置挪動對目的果實停止識別和定位，樣機的總體尺寸為1650mm×700mm×1350mm。試驗成果采摘勝利率為73.3％，采摘中未呈現損傷，次要失敗原因是吸盤不克不及對番茄果實完成吸持，以及果梗無法扭斷。采摘的均勻耗時達74.6s。

圖14 中國 *** 宜蘭大學的番茄采摘機器人

中國 *** 開展番茄采摘機器人研究的時間較晚，但目前科研力量的投入和功效數量已走在世界的前列。中國農業大學紀超、李偉等開發的機型(圖15)，以商用履帶式平底盤為根底，開發了4 自在度關節型機械臂和夾剪一體式兩指氣動式末端施行器，并設置裝備擺設了固定于底盤的雙目視覺 *** 。試驗成果表白，每一果實采摘均勻耗時為28s，采摘勝利率為86％，此中暗影、亮斑、遮擋對識別效果形成影響，且在富強冠層間機械臂會剮蹭到莖葉并形成果實偏移，同時可能會呈現末端施行器無法施行夾持、較粗果梗無法剪斷或拉拽過程中果實掉落。

圖15 中國農業大學的番茄采摘機器人

國度農業智能配備工程手藝研究中心馮青春、河北工業大學王曉楠等針對吊線栽培番茄開發的采摘機器人(圖16)，接納軌道式挪動起落平臺，設置裝備擺設4自在度關節式機械臂，并設想了吸持拉入套筒、氣囊夾緊進而旋擰別離的末端施行器構造，對單果番茄的一次采摘功課耗時約24s，并設置裝備擺設了線激光視覺 *** ，別離由CCD 相機和激光豎曲掃描實現果實的識別和定位。試驗成果表白，在強光和弱光下的勝利率別離達83.9％和79.4％。

圖16 國度農業智能配備工程手藝研究中心的番茄采摘機器人

上海交通大學趙源深等為進步功課效率，開發了雙臂式番茄采摘機器人(圖17)， *** 縱溫室內的加熱管做為底盤行進軌道，安拆了2 只3 自在度PRR 式機械臂，并別離開發了帶傳動滾刀式末端施行器和吸盤筒式末端施行器， *** 縱雙目立體視覺 *** 實現果實的識別與定位。

圖17 上海交通大學的番茄采摘機器人

此外，江蘇大學、浙江大學、東北農業大學、中國計量學院等單元也在番茄果實的識別定位、機械臂設想和闡發以至與識別 *** 配套的夜間照明 *** 設想等方面開展了諸多研究。

本文摘編自劉繼展，李智國，李萍萍著《番茄采摘機器人快速無損功課研究》第1章，內容略有刪減改動。

《番茄采摘機器人快速無損功課研究》

做者：劉繼展，李智國，李萍萍

責任編纂：惠雪，曾佳佳

北京：科學出書社，2018.2

*** BN：978-7-03-056435-1

在我國農業快速步入全面機械化的布景下，果蔬消費功課的機械化仍存在大量空白，而鮮食果蔬的采收更占用高達 40％的勞動力，采摘機器人手藝研究具有重要的科學價值和現實意義。《番茄采摘機器人快速無損功課研究》論述全球采摘機器人研究的停頓與歷程，并針對困擾機器人采摘功課中果實損傷與功課效率的關鍵矛盾，提出機器人快速采摘中的夾持碰碰與快速無損收成問題，進而通過力學特征與互做規律、建模擬實、設想辦法、樣機開發、控造優化的有機連系， *** 開展番茄果實宏微本構特征、無損采摘機器人 *** 開發、黏彈對象的夾持碰碰規律、快速柔順夾持建模擬實、實空吸持拉動的植株-果實響應、動物體激光切割、快速無損采摘控造優化等研究，有力地鞭策機器人采摘手藝的前進。

你覺得動漫里的哪些cp出格甜？

出名官方CP有良多也很甜，忘羨、月紅、新蘭等等。但是也有良多的非官方CP，擁有浩瀚跟隨者，今天就來跟各人梳理下。

《魔道祖師》——澄渙

說實話，我剛曉得那對CP的時候驚呆了！

藍氏雙璧與云夢雙杰本是互不聯系關系的人，因為一場進修，藍忘機便跟魏無羨走了接觸。然后約好永久在一路的云夢雙杰，就剩江澄和狗對愁眠了。心疼舅舅一秒鐘。

用網友的話來說就是，藍忘機拐走了魏無羨，就要賠舅舅一個，然后就有了澄渙，你們那是要強行把舅舅掰彎啊！

《名偵探柯南》——柯基

說起名偵探柯南，官方CP新蘭、服部平次和和葉，園子和京極實，黑羽快斗和中森青子，可一個比一個讓人焦急。快斗你撩他人的時候能用在青子身上，估量也和新蘭一樣撒糖了吧。

然后，粉絲們就看到了柯南與基德之間的相愛相殺。在劇場版和TV版動畫里，基德和柯南有良多的比武。

從之一次的匹敵到后面的伴侶，每次柯南都成心放水，你說那設定誰頂得住啊。在柯南面前，帥氣的基德沒有馬甲，就是一逗比。

沒法子，就是愛啊。

《名偵探柯南》——赤井秀一&安室透

那個其實我不太領會，只在劇場版《純黑的噩夢》和《零的施行人》里面見到了兩人的零丁出場。刷微博的時候發現有好多人都在粉他們兩個，看了評論后曉得，兩人之前在統一個警局訓練，淵源頗深。

兩小我的實力都很強，也很有正氣，透子的情人仍是國度呢，那對CP有點懸啊。

《秦時明月》——赤練&白鳳

身為秦時迷，必定都曉得赤練的前身是紅蓮公主，戀慕的是二叔衛莊。在韓非身后，是衛莊一人攬下了流沙，而白鳳離開夜幕成為了衛莊的手下。

在《空山鳥語》里，白鳳與弄玉之間發作了一些感情故事，但是為了刺殺姬無夜，弄玉中毒身亡，委派她參與動作的仿佛就是其時的紅蓮。于是，兩小我之間其實是有點仇恨的。

在《秦時明月》第五部《君臨全國》里的結尾部門，赤練被逃殺，是白鳳出手救了她，并且還扭轉跳躍轉圈圈，而且還很中二的說出“那個女人只要我能碰”那種讓人誤會的話。

一個是御姐，一個是呆萌小弟，怎么看兩小我都蠻搭配的，就讓衛莊和蓋聶一路，赤練和白鳳一路吧。但是有人不依。

《秦時明月》——白鳳&墨鴉

白鳳和墨鴉同屬于姬無夜的夜幕組織，是姬無夜的殺手，幫忙他根除異己。在《天行九歌》里，白鳳與墨鴉年紀還小，尤其是白鳳，心地仁慈，看不慣殺手的所做所為。

墨鴉在阿誰時候既是他的伴侶，又是他的人生導師，為他指點迷津，幫他認識那個殘酷的世界，弱肉強食，幫忙他一步步生長。

一黑一白，一鳳一鴉，暗中與光亮并存，最初墨鴉為了救白鳳被殺，實心為白鳳好。

《那個包公不太行》——御貓&白菊花

那對CP各人應該都蠻熟悉的，一個是包拯的左膀展昭，人稱御貓。一個是悍賊五鼠之一的錦毛鼠白展堂。

聽著稱號，就很有趣，貓捉老鼠嘛，不是冤家不合錯誤頭啊。在動漫里，兩人都是顏值極高的小鮮肉，一個伶俐有思維，一個冒失小逗比，幾乎就是絕配啊。

在腐女的眼里，兩個帥哥搭配那就是實愛。不承受辯駁，謝謝！

《 *** 高手》——葉修&喻文州

一個手速兩百，一個手殘，一個嘲諷對方“玩戰術的人心都臟”，一個一眼就看出是昔日榮耀“嘗鼎一”。一個半斤一個八兩，其實是想欠亨兩人互相懟有啥用。

不能不說，兩人游戲玩的都十分很好，一個是多屆冠軍，一個是職業戰隊隊長，也是榮耀無限，實力八兩半斤。

總覺得夜雨聲煩黃少天夾在他們中間，就像是一家三口，有同感的請下方留言，握個手。

平頭果是什么？

是臍橙。

臍橙（學名：Citrus sinensis O *** . var. brasliliensis Tanaka）是蕓香科，柑橘屬動物甜橙的一類栽培品種，臍橙最早的品種華盛頓臍橙是1870年由巴西的有核塞來他甜橙的枝變而來，20世紀初，臍橙通過數次引種栽培傳入中國。

臍橙為喬木，枝少刺或近于無刺，葉片卵形或卵狀卵形，斑白色，很少后背帶淡紫紅色，果圓球形，扁圓形或卵形，橙黃至橙紅色，果頂部有一些發育不完全的心皮群構成的臍，果心實或半充分，果肉淡黃、橙紅或紫紅色。花期3-5月，果期10-12月，遲熟品種至次年2-4月。